Xiaomi CyberDog 2

Характеристики и комплект

Макс. нагрузка

1 кг

Время работы

≈90 минСмешанный цикл: лёжа, стоя, статические позы и стабильная ходьба по обычному полу

Макс. скорость

5.76 км/чВперёд; лабораторное измерение 1.6 м/с

Модель

MS2242CN

Габариты стоя Д×Ш×В

56.2 × 33.9 × 48.1 см

Габариты лёжа Д×Ш×В

60.3 × 33.9 × 30 см

Масса с батареей

8.9 ± 0.5 кгЛабораторное значение с допуском

Степени свободы

12 DOF

На одну ногу

3 DOF

Операционная система

Ubuntu 18.04 + ROS2

Динамический баланс

Поддерживается

Восстановление после падения

Поддерживается

Защита при падении

Поддерживается

Походки

Медленный шаг, быстрый шаг, рысь, переменная частота, бег с прыжками на четырёх ногах, подпрыгивание четырьмя ногами, показ поз

Камера глубины

Intel RealSense D430

Камера AI-взаимодействия

13 Мп

RGB-камера

1 Мп

Рыбий глаз

146 °

Лазерный датчик

YDLIDAR TG30

Голосовая технология

XiaoAIВыполнение команд требует подключения приложения и ручного включения голосового управления

Слово пробуждения

铁蛋铁蛋Китайская фраза производителя

CPU

NVIDIA Carmel Arm v8.26 ядер, 64 бит

GPU

NVIDIA Volta384 ядра CUDA, 48 тензорных ядер

Оперативная память

8 ГБLPDDR4x, 128 бит

Встроенная память

16 ГБeMMC 5.1

Карта памяти

32 ГБClass 10, промышленная

AI-вычисления

21 TOPSNX и два сопроцессора

Сенсорный набор

Касание, ультразвук, ToF, UWB, IMU

Микрофонный массив

4 группы

Wi-Fi

IEEE 802.11 a/b/g/n/ac

Bluetooth

5.0

Внешний порт

1 × Type-C

Адаптер питания

MDY-13-EU

Вход адаптера

100-240 В АC; 50/60 Гц; 3.0 А

Выход адаптера

20 В; 10.5 А MAX

Тип аккумулятора

Литий-полимерный

Номинальное напряжение батареи

21.6 В

Предельное напряжение зарядки

24.9 В

Ёмкость батареи

4500 мА·ч

Энергия батареи

97.2 Вт·ч

Время зарядки

≈90 минЛабораторное значение

Защита батареи

Балансировка, перенапряжение, пониженное напряжение, ток, КЗ, перегрев

Рабочая температура

0…40 °C

Управление

Приложение, Bluetooth/UWB-пульт, голос

Пульт в комплекте

1 шт.Джойстик и позиционирование по UWB-метке

Адаптер в комплекте

1 комплектАдаптер и зарядный кабель

Инструмент

1 шт.Шестигранная отвёртка

Печатные материалы

Руководство и юридическое заявление

Наклейки

2 шт.

Разработка

Открытые код, интерфейсы и чертежи

Страна происхождения

Китай

Руководство

CMIIT ID робота

2023AP9860

Модель батареи робота

DH21050CXM

Стандарты батареи робота

GB31241-2014; UN38.3

Стандарты адаптера

GB17625.1-2012; GB4943.1-2011; GB/T9254.1-2021

Один мотор

Размер одного мотора

Ø80.5 × 36.5 мм

Масса одного мотора

317 ± 3 г

Напряжение одного мотора

16-28 В DC

Номинал напряжения мотора

24 В DC

Макс. ток одного мотора

23 ± 10% А

Макс. момент одного мотора

±12 Н·м

Макс. обороты одного мотора

296 ± 10% об/мин

Связь одного мотора

CAN 2.0

Энкодер одного мотора

14 бит

Частота управления мотором

20 кГц

Удельный пиковый момент мотора

37.85 Н·м/кгОдин мотор; лабораторное измерение при 25 °C

Пульт MS2241CNUB

Модель пульта

MS2241CNUB

CMIIT ID пульта

2022DP17442

Размеры пульта

71.5 × 28.5 × 21.3 мм

Масса пульта

21.6 г

Тип батареи пульта

Перезаряжаемая литий-ионная полимерная

Ёмкость батареи пульта

227 мА·ч

Напряжение батареи пульта

3.87 В

Энергия батареи пульта

0.87 Вт·ч

Пульт: дистанционное управление

24 ч

Пульт: следование за меткой

7 ч

Предел зарядки батареи пульта

4.45 В

Время зарядки пульта

1.5 ч

Управление

Приложение

Android; учётная запись Xiaomi

Включение робота

Удержание 3 с

Привязка к сети

Сканирование QR-кода; удержание сенсора головы 3 с

Управление пультом

Кнопка питания, джойстик, USB-C, индикация; переключение походки и следования за UWB-меткой

Включение пульта

Удержание 2 с

Сопряжение пульта

Двойное нажатие; второе удерживать 3 с

Переключение походки пультом

Двойное нажатие в режиме дистанционного управления

Следование за меткой: пульт

Тройное нажатие для включения или выключения

Индикация робота

Голова и хвост: работа, низкий заряд, настройка сети, следование, зарядка, выключение

Индикация и зуммер пульта

Уровень заряда, зарядка, сопряжение, переподключение, управление, следование, OTA и ошибки; зуммер при удалении и сопряжении

Голосовые команды

Ходьба вперёд/назад на заданное число шагов, поворот, следование, приветствия, сидеть, прыжок, хвост, голова, лунная походка

Действия приложения

Стоять, лежать, сидеть, поклон, поворот головы, виляние, растяжка, отжимания, усиленный подъём, правая и левая лапа, балет, лунная походка, прыжок вверх и вдаль, повороты с прыжком влево/вправо, жест сердца и прогулка с поводком

Условия эксплуатации

Температура зарядки робота

0-40 °C

Положение при зарядке

Лёжа; включать и перемещать робот при зарядке нельзя

Свободное место для запуска

≥2 м

Водозащита

Не водонепроницаем; не погружать и не мыть струёй

Освещение для зрения

При слабом свете визуальное следование и навигация работают некорректно

Поверхность для работы

Ровная; избегать крутых, скользких, рыхлых и мокрых поверхностей, луж и сложной травы

Погодные ограничения

Не использовать в дождь, снег, туман или сильный ветер

Управление в прямой видимости

Под наблюдением оператора, вдали от толпы и сильных электромагнитных помех

Тормозной путь

Может превышать 1 м

Место для одиночного сальто

≈1.5 м

Место для серии сальто

≈4 м

Замена батареи

Встроенная батарея не предназначена для самостоятельного извлечения

Хранение более 3 месяцев

20-25 °C; 0-60% RH; заряд ≤80%, предпочтительно 30-50%

Границы температуры хранения

Не хранить ниже -10 °C или выше 45 °C

Обслуживание заряда при хранении

Проверять заряд; подзарядить при <20%; цикл обслуживания примерно раз в 3 месяца

Датчики

Число датчиков робота

19

Приводы

Количество моторов

12

Совместимость

Совместимые телефоны Xiaomi

11, 11 Ultra, 12, 12 Pro, 12S Pro, 12S Ultra, 13, 13 Pro, 13 Ultra

Совместимые телефоны Redmi

Note 11T Pro, K50 Gaming, K40 Gaming Enhanced