Elephant Robotics Mercury A1

Робот

Модель

Mercury A1

Размеры изделия

98×128×640 мм

Рабочее питание

24 В постоянного тока

Вход адаптера манипулятора

24 В постоянного тока, 9.2 А.

Степени свободы

7

Рабочий радиус

450 мм

Максимальная нагрузка

1 кг; для одного манипулятора.

Масса нетто / Магазинная конфигурация

5.1 кг

Повторяемость манипулятора

±0.05 мм

Материалы

Углеволокно, алюминиевый сплав и конструкционные пластики.

Редуктор

Волновой редуктор.

Суставной тормоз

Электромагнитный фрикционный.

Основной CPU

Четырёхъядерный ARM Cortex-A72 ARMv8 64-бит, 1.5 ГГц.

Цифровой I/O

24 В: 6 входов и 6 выходов.

Интерфейсы

CAN, Wi-Fi, Ethernet, Bluetooth, USB и последовательный порт.

Главный контроллер

M5-CM4STACK, M5Stack CM4 4 GB.

Расчётный ресурс

5000 ч.

Аварийный стоп

Разъём STOP для внешней цепи аварийного останова; при работе цепь должна быть подключена и замкнута.

Разъёмы основания

2×USB3.2, Micro-HDMI, UART, I²C, USB2.0 с OTG, USB-C для разработки, вход DC24 В и Ethernet.

Страна происхождения

Китай

Контроллер CM4

Модуль CM4

CM4104032; Broadcom BCM2711, 4 ядра Cortex-A72 64-бит, 1.5 ГГц; 4 ГБ RAM и 32 ГБ eMMC.

Экран

2.0″ IPS-LCD, ёмкостный сенсор; ST7789V2.

Видеовыход

HDMI 4K/60p

Ethernet

RJ45 Gigabit Ethernet, 1 Гбит/с.

Динамик

2 Вт, драйвер AW88298.

Wi-Fi

2.4/5.0 ГГц, IEEE802.11b/g/n/ac.

USB

USB3.2, ASM3042, высокоскоростной мост PCIe.

Atom

Вспомогательный контроллер

ESP32, 2 ядра 240 МГц, 600 DMIPS, 520 КБ SRAM; Wi-Fi и двухрежимный Bluetooth; 4 МБ Flash. Матрица 5×5 RGB.

Pico

Вспомогательный контроллер

ESP32, 2 ядра 240 МГц, 600 DMIPS, 520 КБ SRAM; Wi-Fi и двухрежимный Bluetooth; 4 МБ Flash.

Суставные пределы

J1

-165…165°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

J2

-50…120°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

J3

-165…165°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

J4

-165…1°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

J5

-165…165°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

J6

-75…255°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

J7

-165…165°; максимальная скорость 150°/с, ускорение 200°/с².

Суставной модуль

Harmonic module / Момент

Компонент Power Spring: максимальный момент 80 Н·м.

Harmonic module / Энкодер

19 бит; повторяемость компонента 0.6 угл.мин.

I/O основания

Входы основания

6 цифровых входов, только NPN; питание 24 В.

Выходы основания

6 цифровых выходов, только PNP; DC24 В и GND.

Фланец инструмента

Интерфейсы инструмента

Круглый 8-контактный M8 I/O и 4-контактный USB для внешней камеры.

I/O инструмента

Руководство описывает 1 вход и 2 выхода PNP, с питанием DC24 В.

Распиновка инструмента

M8 / 1 GND

Минус DC24 В; белый провод.

M8 / 2 OUT1

Выход 1; коричневый.

M8 / 3 OUT2

Выход 2; зелёный.

M8 / 4 485 A

Зарезервирован, не реализован; жёлтый.

M8 / 5 24 V

Плюс DC24 В; серый.

M8 / 8 485B

Зарезервирован, не реализован; фиолетовый.

M8 / 6 IN1

Вход 1; розовый.

M8 / 7 IN2

Недоступен; синий.

Программирование

Движения и разработка

Поддержаны свободное перемещение, суставные и декартовы команды, запись траектории, беспроводное управление и аварийный стоп.

Языки и ОС

Windows, Linux, macOS; Python, C++, C#, JavaScript.

Среды и протоколы

ROS 1, последовательный протокол, TCP/IP, MODBUS; myStudio Pro.

Опции

Инструмент и зрение / Опции

Дополнительно доступны захваты, вакуумные присоски и системы 2D/3D-машинного зрения.

Механическое сопряжение

Фланец / Диаметр

Наружный Ø51.6 мм; окружность отверстий Ø40 мм.

Фланец / Крепление

8 равномерно расположенных сквозных отверстий M6.

Геометрия по чертежам

Высота на чертеже

653.9 мм в изображённом вытянутом положении.

Проекция на чертеже

108×142 мм в изображённом положении.

Размерная цепь

Указаны отрезки 55.8; 42.88; 130; 67; 113.85; 87.65; 95.15; 91.5 мм и линейный размер 441.38 мм. Положение концов отрезков определяется чертежом.

Зона движения по чертежу

Внешняя окружность Ø936 мм, внутренняя Ø184 мм; на боковом виде отмечен отступ 184 мм.

Монтажная плита

190×150 мм, толщина 8 мм.

Основание без плиты

98×128 мм.

Отверстия основания

4 сквозных отверстия Ø4.5 мм, шаг 80×112 мм.

Отверстия монтажной плиты

4 сквозных отверстия Ø5.5 мм.

Скругления

Основание 4×R5; монтажная плита 4×R10.

Крепёж основания

4 винта M4×10 с внутренним шестигранником.