JAKA MiniCobo

Модель

Модель

JAKA MiniCobo

Страна происхождения

Китай

Рука

Номинальная нагрузка

1 кгДопустимая нагрузка зависит от смещения центра тяжести относительно фланца.

Масса с кабелями

9.4 кг

Вылет

58 см

Повторяемость

±0.1 мм

Оси

6

Программирование

Графическое, ручное ведение

Операторские устройства

ПК, планшет, смартфон

Среднее потребление

150 Вт

Рабочая температура

0–50 °C

Рабочая влажность

0–90 % RHБез конденсации.

Защита корпуса

IP40

Установка

Под любым углом

Материалы

Алюминиевый сплав, PC

Диаметр основания

12.4 см

Суставы

J1: диапазон

±360 °

J2: диапазон

±125 °

J3: диапазон

±130 °

J4: диапазон

±360 °

J5: диапазон

±120 °

J6: диапазон

±360 °

Инструмент

Типичная скорость TCP

1 м/с

Цифровые входы

2 канала

Цифровые выходы

2 канала

Аналоговые входы

2 канала

Разъём

M8

Питание I/O

12/24 В DCПереключается в приложении; текущая таблица продукта указывает режим 24 В.

Непрерывный ток питания

1 А

Пиковый ток питания

2 АДлительность пика не указана.

Режим цифровых входов

Sink / SourceНастраивается в приложении.

Режим цифровых выходов

Sink / Source / Push-pull

Максимальный ток DO

1 А

Диапазон аналогового входа

0–10 В

RS485

2 каналаМультиплексированы с DO1/DO2 и AI1/AI2; не дополнительные независимые I/O.

Шкаф MiniCab

Модель

MiniCab

Масса

1.1 кгСам шкаф; масса аксессуаров не включена.

Защита

IP20

Материалы

Сталь, алюминиевый сплав

Рабочая температура

0–50 °C

Номинальное питание

24 В DC

Питание I/O

24 В DCЕсли оба входа VP+ и VL+ ниже 26 В, выход UDIO_24V ниже 24 В.

Цифровые I/O

7 каналовМультиплексируемые входы/выходы NPN; один режим на канал одновременно.

Ток цифрового выхода

≤1 А

Питание пользовательского разъёма

24 ВВстроенная токовая защита 2.7 А; напряжение зависит от входного питания.

RS485

Master / SlaveДва интерфейса для внешних устройств: ведущий и ведомый.

LAN1

10/100 Мбит/с

LAN2

10/100/1000 Мбит/с

Беспроводная связь

Wi-Fi 2.4 GHz

Протоколы

TCP/IP, Modbus TCP, Modbus RTU, PROFINET, EtherNet/IP

Монтаж

Панель / рейкаКрепление для рейки приобретается отдельно.

Удалённое включение/выключение

Дискретные входыВнешняя кнопка без фиксации; схема подключения по руководству.

Вычислитель MiniCab

CPU

Intel Celeron J1900, 1.99 GHz

RAM

DDR3L 2GОбозначение ёмкости производителя.

Накопитель

64GТип накопителя не указан.

USB

1×USB 3.0, 1×USB 2.0Только внутренняя отладка, использование через техническую поддержку JAKA.

HDMI

1 портТолько внутренняя отладка, использование через техническую поддержку JAKA.

Кабели

Установка кабеля робота

НеподвижнаяНе предназначен для кабельной цепи; гибкий вариант согласуется отдельно.

Наружный диаметр

7.1 мм

Минимальный радиус изгиба

42.6 мм

Кабель пульта

6 м

Адаптер питания

Модель

GST280A24-C6P, MW

Выходное напряжение

24 В DC

Номинальный ток

11.67 А

Диапазон тока

0–11.67 А

Номинальная максимальная мощность

280.08 Вт

Пульсации и шум, максимум

200 мВ p-p

Точность напряжения

±3 %

Нестабильность по входу

±1 %

Нестабильность по нагрузке

±3 %

Рекомендуемые условия

Рекомендуемое питание робота

>20–30 В DC

Рабочий ток RMS, максимум

8 А

Пиковый ток

12 АПиковый ток зависит от режима и состояния робота.

Высота в типовом столбце

1000 мВ таблице рекомендованных условий; предельная высота не задана.

Рекомендуемая влажность

10–90 % RHБез конденсации.

Прогрев

При температуре <10 °C

Питание робота

Пиковая мощность

280 ВтЗависит от нагрузки и сценария; максимум, не среднее потребление.

Питание шкафа

Типичное потребление

12 Вт

Максимальное потребление

≤30 Вт

Питание

Раздельные входы

VL+ шкафа, VP+ роботаVP+ также может питать шкаф; допускается раздельное отключение питания робота.

Полный комплект

Робот

1 шт.При покупке полного комплекта.

Шкаф MiniCab

1 шт.При покупке полного комплекта.

Пульт Control Stick

1 шт.При покупке полного комплекта.

Адаптер 24 В DC

1 шт.При покупке полного комплекта.

Кабель питания шкафа

1 шт.При покупке полного комплекта.

Соединительный кабель робота

1 шт.При покупке полного комплекта.

Паспорт качества

1 шт.При покупке полного комплекта.

Краткое руководство

1 шт.При покупке полного комплекта.

Сервисная гарантийная карта

1 шт.При покупке полного комплекта.

Управление

Кнопки на фланце

Free / PointРучное ведение и запись позиции в программу приложения.

Функции пульта

Питание, разрешение движения, пуск/стоп, сброс, пауза, блокировка, аварийный стоп

Пульт и приложение

Взаимная блокировка управленияРазблокированный пульт блокирует управление через приложение.

Работа без пульта

Возможна с внешним аварийным остановом

Установка

Крепление основания

4×M6Момент затяжки 15 Н·м; крепёж не заявлен как комплектный.

Крепление инструмента

4×M6, PCD 50 mmМомент затяжки 15.3 Н·м.

Нагрузка на основание

Максимальная сила Fx/Fy

120 НРедко возникающие максимумы; не достигаются одновременно.

Максимальная сила Fz

140 НРедко возникающие максимумы; не достигаются одновременно.

Максимальный момент Mx/My

100 Н·мРедко возникающие максимумы; не достигаются одновременно.

Максимальный момент Mz

90 Н·мРедко возникающие максимумы; не достигаются одновременно.

Фланец

Максимальный момент

14 Н·м

Цикл

Пример рабочего цикла

8 с движения + 2 с ожиданияПример цикла 10 с; превышение доли движения 80% может сократить ресурс редукторов.

Хранение

Температура хранения

−10–50 °CНе допускать конденсации.

Длительное хранение: температура

25±10 °CНе допускать конденсации.

Влажность хранения

20–85 % RHНе допускать конденсации.

Длительное хранение: влажность

45–65 % RHНе допускать конденсации.

Безопасность

Область функций

JAKA App ≥1.7Версия 1.5 поддерживает лишь часть функций; оценка риска всей ячейки обязательна.

Уровень функций

PL d / Cat.3Заявлено для функций вместе с контроллером; не сертификат безопасности всей ячейки.

Функции безопасности

SF1: Аварийный стоп

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF2: Внешний аварийный стоп

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF15: Дополнительный вход аварийного стопа

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF19: Выход состояния кнопки аварийного стопа

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF20: Выход состояния аварийного стопа системы

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF3: Защитный останов

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF16: Дополнительный вход защитного останова

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF17: Вход сброса защитного останова

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF21: Выход состояния защитного останова

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF22: Выход движения робота

100 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF23: Выход отсутствия останова

100 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF13: Скорость TCP при ручном ведении

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF27: Трёхпозиционное разрешение

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF5: Ограничение скорости суставов

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF9: Ограничение скорости TCP

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF18: Вход пониженного режима

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF24: Выход пониженного режима

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF25: Выход отсутствия пониженного режима

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Двухканальный выход: низкий уровень или высокое сопротивление.

SF6: Ограничение момента суставов

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF7: Ограничение мощности суставов

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF8: Ограничение мощности

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF12: Контроль рассогласования TCP

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF14: Защита от столкновения

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF26: Ограничение силы TCP

350 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.2.

SF4: Пределы положения суставов

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF10: Ограничение ориентации инструмента

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

SF11: Пределы положения TCP

250 мсВремя реакции; App ≥1.7. Останов Cat.1.

Безопасность

Safety I/O: версии

App≥1.7.1.37; Controller≥1_7_1_36; PSCB≥03_02_PR; Servo≥R3196Требуется совместное выполнение ограничений версий.

Safety I/O: каналы

I/O1–4: DI/DO; I/O6–7: DIПарные каналы; I/O6–7 только защитный останов. Настройка в приложении.

Внешний аварийный стоп

Двухканальный вход E-STOP

Рекомендуемые условия

Типовое атмосферное давление

1 бар