Rainbow Robotics RB-Y1

Общие параметры

Оси руки

7 ст. св.

Нагрузка руки

3 кгДля каждой руки

Оси торса

6 ст. св.

Оси головы

2 ст. св.

Страна происхождения

Южная Корея

Model A

Model A: оси

24 ст. св.Включая 2 колесных привода; без добавления опционных захватов

Model A: масса

131 кгСумма верхней части 38 кг, нижней 42 кг и базы 51 кг

Model A: Ш×Г×В

600 × 690 × 1400 мм

Model A: батарея

25 А·чБатарейный блок Model A

Model A: скорость

5,4 км/ч

Model A: вылет

600 ммПлюс установленная кисть

Model A: повторяемость

<±0,05 мм

Model M

Model M: оси

26 ст. св.Включая 4 колесных привода; без добавления опционных захватов

Model M: масса

170 кгСумма верхней части 38 кг, нижней 42 кг и базы 90 кг

Model M: колёса

4 ст. св.

Система и разработка

Питание системы

48 В

Температура

≤40 °C

Разработка

SDK / обучение в симуляции

Электроника и подключение

Внешнее питание

Батарея или SMPSДля внешнего SMPS требуется защита от противо-ЭДС

Питание периферии

5 / 12 / 24 ВВнешние выходы; каждый до 8 А

Порты USB

2 шт.

Порты Ethernet

2 шт.U-PC: 10 Гбит/с; второй порт: 1 Гбит/с

Порты HDMI

1 шт.

Пользовательский компьютер

Jetson AGX Orin 64GМодуль U-PC на плате AVerMedia D315; возможна замена пользовательским ПК

Компьютер управления

UP Xtreme i12R-PC; Intel Core 12-го поколения

Предохранители клеммной платы

4 × 15 АФорм-фактор 5 × 20 мм

Пользовательский байпас фланца

6 линийРазъём A; связь с U-PC

Цифровые входы фланца

2Разъём B: DI[A], DI[B]

Цифровые выходы фланца

2Разъём B: DO[A], DO[B]

Ручное ведение

Кнопка на фланце

Внутренняя CAN-сеть

4 каналаКаналы R-PC для рук, торса и колёс; пользователю недоступны

Плата SCB

Только KC v1.2Исполнение робота с сертификацией KC версии 1.2

Аварийное отключение

Кнопка EMO и радиопультАппаратное отключение питания модулей; схема зависит от исполнения SCB

Беспроводное подключение

Wi-FiТочка доступа и Web UI робота

Программное управление

Высокоуровневые команды

≤100 ГцgRPC; разовые команды и потоковый режим

Низкоуровневые команды

500 ГцUDP; фиксированная частота канала реального времени

Режимы управления

Положение / скорость / декартово / импедансноеТакже компенсация гравитации, оптимальное управление и скорость SE2

Модели симуляции

URDF / MJCF

Симулятор

MuJoCoКонтейнеры для ARM и x86

Батарейные блоки A

Код блока

LV-50V25AH-DH375Батарейный блок Model A

Производитель блока

TABOS Inc.Батарейный блок Model A

Химия блока

Li-ionБатарейный блок Model A

Размеры блока

427 × 140 × 99 ммБатарейный блок Model A

Масса блока

7.2 кгБатарейный блок Model A

Ёмкость блока

25 А·чБатарейный блок Model A

Номинальное напряжение блока

51.7 ВБатарейный блок Model A

Маркировка напряжения

50 ВБатарейный блок Model A

Ресурс серии LV

≈5000 цикловБатарейный блок Model A; зависит от условий использования

Батарейные блоки B

Код блока

LV-50V50AH-VX2COMБатарейный блок Model B

Производитель блока

TABOS Inc.Батарейный блок Model B

Химия блока

Li-ionБатарейный блок Model B

Размеры блока

467 × 171 × 138 ммБатарейный блок Model B

Масса блока

14.2 кгБатарейный блок Model B

Ёмкость блока

50 А·чБатарейный блок Model B

Номинальное напряжение блока

51.7 ВБатарейный блок Model B

Маркировка напряжения

50 ВБатарейный блок Model B

Ресурс серии LV

≈5000 цикловБатарейный блок Model B; зависит от условий использования

Энергия блока

2500 Вт·чБатарейный блок Model B

Зарядное устройство

Модель зарядного устройства

HEP-600C-48Компонент зарядного устройства

Диапазон выхода зарядного устройства

46.1-60.5 ВКомпонент HEP-600C-48

Диапазон тока зарядного устройства

5.2-10.5 АКомпонент HEP-600C-48

Частота входа зарядного устройства

47-63 ГцКомпонент HEP-600C-48

Вход DC зарядного устройства

120-370 ВПостоянный ток

Температура зарядного устройства

-40…+70 °CКомпонент, не весь робот

Постоянный ток зарядки

10.5 АКривая зарядного устройства

Напряжение boost

57.6 ВКривая зарядного устройства

Напряжение float

54.4 ВКривая зарядного устройства

Механика приводов

Тип редуктора

ВолновойПривод AR

Мощность двигателя

250(450) ВтПривод AR

Измеряемый / предельный ток

53/46 АПривод AR

Диапазон оси

-15…15 °Привод AR

Максимальная скорость оси

120 °/сПривод AR

Тип редуктора

ВолновойПривод AP

Мощность двигателя

250(450) ВтПривод AP

Измеряемый / предельный ток

53/46 АПривод AP

Диапазон оси

-30…90 °Привод AP

Максимальная скорость оси

120 °/сПривод AP

Тип редуктора

ВолновойПривод KN

Мощность двигателя

250(450) ВтПривод KN

Измеряемый / предельный ток

53/46 АПривод KN

Диапазон оси

-150…90 °Привод KN

Тип редуктора

ВолновойПривод HP

Мощность двигателя

200(280) ВтПривод HP

Измеряемый / предельный ток

26/23 АПривод HP

Диапазон оси

-45…90 °Привод HP

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод HP

Тип редуктора

ВолновойПривод HR

Мощность двигателя

200(280) ВтПривод HR

Измеряемый / предельный ток

26/23 АПривод HR

Диапазон оси

-30…30 °Привод HR

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод HR

Тип редуктора

ВолновойПривод HY

Мощность двигателя

200(280) ВтПривод HY

Измеряемый / предельный ток

26/23 АПривод HY

Диапазон оси

-135…135 °Привод HY

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод HY

Тип редуктора

ВолновойПривод RSP/LSP

Мощность двигателя

80(180) ВтПривод RSP/LSP

Измеряемый / предельный ток

26/14 АПривод RSP/LSP

Диапазон оси

-180…180 °Привод RSP/LSP

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод RSP/LSP

Тип редуктора

ВолновойПривод RSR/LSR

Мощность двигателя

80(180) ВтПривод RSR/LSR

Измеряемый / предельный ток

26/14 АПривод RSR/LSR

Диапазон оси

R: -180…0; L: 0…180 °Привод RSR/LSR

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод RSR/LSR

Тип редуктора

ВолновойПривод RSY/LSY

Мощность двигателя

80(180) ВтПривод RSY/LSY

Измеряемый / предельный ток

26/14 АПривод RSY/LSY

Диапазон оси

-180…180 °Привод RSY/LSY

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод RSY/LSY

Тип редуктора

ВолновойПривод RELB/LELB

Мощность двигателя

50(75) ВтПривод RELB/LELB

Измеряемый / предельный ток

8/7 АПривод RELB/LELB

Диапазон оси

-150…0 °Привод RELB/LELB

Максимальная скорость оси

180 °/сПривод RELB/LELB

Тип редуктора

ВолновойПривод RWY1/LWY1

Мощность двигателя

30(95) ВтПривод RWY1/LWY1

Измеряемый / предельный ток

8/7 АПривод RWY1/LWY1

Диапазон оси

-180…180 °Привод RWY1/LWY1

Тип редуктора

ВолновойПривод RWP/LWP

Мощность двигателя

30(95) ВтПривод RWP/LWP

Измеряемый / предельный ток

8/7 АПривод RWP/LWP

Диапазон оси

-90…110 °Привод RWP/LWP

Тип редуктора

Волновой + ременная передачаПривод RWY2/LWY2

Мощность двигателя

45 ВтПривод RWY2/LWY2

Измеряемый / предельный ток

8/7 АПривод RWY2/LWY2

Диапазон оси

-155…155 °Привод RWY2/LWY2

Тип колёсного редуктора

ПланетарныйПриводы RWH/LWH

Мощность колёсного двигателя

200 ВтНа привод RWH/LWH

Скорость вращения колёс

150 об/минПриводы RWH/LWH

Момент и передача

Непрерывный момент

250 Н·мПриводы AR/AP/KN

Повторный пиковый момент

433 Н·мПриводы AR/AP/KN

Кратковременный пиковый момент

841 Н·мПриводы AR/AP/KN

Разрешение энкодера двигателя

14 битПриводы AR/AP/KN

Погрешность передачи

≈50 угл. сПриводы AR/AP/KN

Жёсткость передачи

110000 Н·м/радПриводы AR/AP/KN

Константа момента двигателя

0.15 Н·м/АПриводы AR/AP/KN

Непрерывный момент

125 Н·мПриводы HP/HR/HY

Повторный пиковый момент

204 Н·мПриводы HP/HR/HY

Кратковременный пиковый момент

369 Н·мПриводы HP/HR/HY

Разрешение энкодера двигателя

14 битПриводы HP/HR/HY

Погрешность передачи

≈50 угл. сПриводы HP/HR/HY

Жёсткость передачи

50000 Н·м/радПриводы HP/HR/HY

Константа момента двигателя

0.10 Н·м/АПриводы HP/HR/HY

Непрерывный момент

65 Н·мПриводы R/L SP/SR/SY

Повторный пиковый момент

70 Н·мПриводы R/L SP/SR/SY

Кратковременный пиковый момент

143 Н·мПриводы R/L SP/SR/SY

Разрешение энкодера двигателя

14 битПриводы R/L SP/SR/SY

Погрешность передачи

≈50 угл. сПриводы R/L SP/SR/SY

Жёсткость передачи

14000 Н·м/радПриводы R/L SP/SR/SY

Константа момента двигателя

0.10 Н·м/АПриводы R/L SP/SR/SY

Непрерывный момент

35 Н·мПриводы R/L ELB

Повторный пиковый момент

36 Н·мПриводы R/L ELB

Кратковременный пиковый момент

70 Н·мПриводы R/L ELB

Разрешение энкодера двигателя

14 битПриводы R/L ELB

Погрешность передачи

≈50 угл. сПриводы R/L ELB

Жёсткость передачи

6100 Н·м/радПриводы R/L ELB

Константа момента двигателя

0.10 Н·м/АПриводы R/L ELB

Непрерывный момент

14 Н·мПриводы R/L WY1/WP/WY2

Повторный пиковый момент

36 Н·мПриводы R/L WY1/WP/WY2

Кратковременный пиковый момент

70 Н·мПриводы R/L WY1/WP/WY2

Разрешение энкодера двигателя

14 битПриводы R/L WY1/WP/WY2

Погрешность передачи

≈50 угл. сПриводы R/L WY1/WP/WY2

Жёсткость передачи

6100 Н·м/радПриводы R/L WY1/WP/WY2

Константа момента двигателя

0.05 Н·м/АПриводы R/L WY1/WP/WY2

Опциональная оснастка

Ход захвата

100 ммОпциональный захват RB-Y1

Скорость пальцев захвата

40 мм/сОпциональный захват RB-Y1

Масса захвата

530 гОпциональный захват RB-Y1

Привод захвата

XM430-W210Опциональный захват RB-Y1

Масштаб ведущих рук

≈65 %Опциональные ведущие руки; относительно рук RB-Y1

Режимы телеуправления

Суставное и декартово отображениеОпциональные ведущие руки; кнопка компенсации гравитации, триггер захвата

Дополнительные параметры суставов и фланца

Материал внешних деталей

Алюминий

Поворот головы: макс. скорость

180 °/сОсь головы из Hardware Overview

Поворот головы: диапазон

−180…180 °Ось головы из Hardware Overview

Наклон головы: макс. скорость

180 °/сОсь головы из Hardware Overview

Наклон головы: диапазон

−180…180 °Ось головы из Hardware Overview

Диапазон колёсного привода

Непрерывное вращениеПриводы RWH/LWH

Питание разъёма A

12 / 24 ВИнструментальный фланец; схема разъёма A

Питание разъёма B

5 ВИнструментальный фланец; схема разъёма B