Unitree G1

Unitree G1 - компактный человекоподобный робот, в семействе которого предусмотрены базовое исполнение G1 и платформа G1 EDU для разработки. Высота 132 см позволяет рассматривать его для лабораторных исследований, учебных проектов и подготовленных демонстраций движений. При выборе важно заранее определить цель: показ возможностей готового робота и создание собственных алгоритмов предъявляют разные требования к комплектации и программному доступу.

Чем отличаются G1 и G1 EDU

Базовый G1 имеет 23 степени свободы. Для G1 EDU производитель указывает диапазон 23-43 в зависимости от дополнительных суставов и кистей. Поэтому максимальное число степеней свободы нельзя автоматически относить к любому роботу этой серии. В спецификации заказа полезно перечислить подвижность корпуса, запястий и кистей отдельно - это помогает понять, какие действия действительно сможет выполнять выбранное исполнение.

Различаются и предельные характеристики приводов и рук. Для G1 указан максимальный момент коленного сустава 90 Н·м и нагрузка на руку около 2 кг; для EDU - 120 Н·м и около 3 кг соответственно. Нагрузка существенно зависит от положения и вылета руки. Эти показатели не являются гарантией переноса указанного груза в любой позе или при ходьбе.

Кисти и работа с предметами

Для EDU предусмотрена опциональная трёхпалая кисть Dex3-1 с семью активными степенями свободы. Также могут выбираться дополнительные оси запястья и тактильные массивы. Кисть определяет набор возможных захватов, поэтому для проекта с манипуляциями нужно рассматривать конкретные предметы: их размер, поверхность, массу и положение перед захватом.

Проверку полезно строить как последовательность действий: распознать объект, подвести руку, выполнить захват и переместить предмет в заданную зону. Возможность отдельного сустава или эффектная демонстрация не подтверждает успешность всей последовательности. Для обучения и исследовательской работы такое разделение помогает сформулировать задачу и сравнивать результаты алгоритмов.

Восприятие и вычисления

В линейке используются камера глубины и 3D-лидар. Эти сенсоры дают данные об окружающем пространстве, которые могут применяться при подготовке задач навигации и взаимодействия с объектами. Наличие датчиков не означает, что робот уже настроен на конкретный цех, аудиторию или выставочный стенд: рабочее пространство и сценарий необходимо проверить.

Базовая вычислительная платформа включает восьмиядерный процессор. Дополнительный вычислительный модуль, в том числе варианты на базе Orin, относится к выбираемому оснащению EDU. Для собственного программного проекта следует заранее согласовать доступные интерфейсы и ресурсы. Производитель отдельно обозначает поддержку вторичной разработки для EDU; базовое исполнение не стоит выбирать только по внешнему сходству.

Размеры, транспортировка и питание

G1 имеет складную конструкцию: опубликованные размеры в сложенном состоянии составляют 690 × 450 × 300 мм. Компактность помогает планировать хранение и перевозку, но масса базовой версии с аккумулятором составляет около 35 кг. Перемещение между лабораториями или мероприятиями нужно организовывать с учётом этой массы и требований к фиксации робота.

Быстросъёмный аккумулятор имеет ёмкость 9000 мА·ч. Указанная автономность около двух часов зависит от сценария и конфигурации. Для занятия, эксперимента или демонстрации рассчитывают не только время включения, но и двигательную нагрузку, паузы, замену батареи и зарядку. Заранее подготовленный график помогает избежать остановки посреди запланированной программы.

Как подобрать Unitree G1 под проект

Для исследовательской команды ключевыми вопросами будут доступ к разработке, необходимые кисти, вычислительный модуль и состав датчиков. Для демонстрационного сценария важнее проверить доступные движения, управление и границы рабочей зоны. В обоих случаях в запросе на подбор стоит указать точное исполнение, желаемые действия и предметы, с которыми предстоит работать.

Испытания человекоподобного робота проводят на подготовленной площадке с достаточным расстоянием до людей. В программе демонстрации следует предусмотреть запуск, остановку и действия оператора при изменении обстановки. Такой подход позволяет оценить G1 по задачам проекта и не принимать максимальные характеристики семейства за оснащение конкретного экземпляра.