Unitree H2 Plus

Тело и движения

Высота стоя

182 см

Габариты стоя В×Ш×Г

182 × 45.6 × 21.8 см

Масса с аккумулятором

≈70 кгКомплект установленных опциональных кистей при взвешивании не указан.

Степени свободы тела

31 DOFКоличество суставных двигателей; без опциональных кистей.

Степени свободы: Одна нога

6 DOF

Степени свободы: Одна рука

7 DOF

Степени свободы: Талия

3 DOF

Степени свободы: Голова

2 DOF

Подшипники суставов

Промышленные перекрёстно-роликовые

Двигатели суставов

Синхронные с постоянными магнитами, внутренним ротором и малой инерцией

Пиковый момент сустава руки

120 Н·мЗначение зависит от сценария и конфигурации.

Пиковый момент сустава ноги

360 Н·мЗначение зависит от сценария и конфигурации.

Номинальная нагрузка руки

≈7 кгНе суммарная нагрузка двух рук; зависит от сценария и конфигурации.

Пиковая нагрузка руки

≈15 кгПиковое значение; зависит от сценария и конфигурации.

Голень и бедро суммарно

104.5 см

Предплечье и плечо суммарно

69 см

Материалы тела

Авиационный алюминий, титановый сплав, высокопрочные инженерные пластики

Страна происхождения

Китай

Питание и оснащение

Охлаждение

Воздушное

Аккумулятор

Литиевый с низким сопротивлением

Максимальное напряжение батареи

75.6 В

Ёмкость батареи

15 А·ч

Энергия батареи

0.972 кВт·ч

Автономность

≈180 минНагрузка и рабочий цикл не указаны.

Быстросъёмная батарея

Есть

Зарядное устройство

ПредусмотреноУказано производителем в оснащении.

Ручной пульт

ПредусмотренУказан производителем в оснащении.

Дистанционный аварийный останов

Есть

Микрофоны и динамики

Микрофонный массив и мощные динамики

Внешние подключения

Беспроводные интерфейсы

Wi-Fi 6; Bluetooth 5.2

USB 3.0

3 порта

USB + DP

3 порта

GMSL

4 порта

Gigabit Ethernet

4 порта

USB 2.0

2 порта

RS-485

4 порта

CAN

2 порта

Выход питания 12 В

1 выход

Выход питания 24 В

2 выход

Выход питания BAT

1 выход

Вычислительная система

Платформенный ПК PC1

Intel Core i5Базовая вычислительная часть для функций платформы.

ПК разработки PC2

Intel Core i7Базовая вычислительная часть для пользовательской разработки.

ИИ-модуль

NVIDIA Jetson T5000

T5000: производительность ИИ

2070 TFLOPSFP4, разреженные вычисления.

T5000: GPU

NVIDIA Blackwell, 2560 ядер

T5000: тензорные ядра

5-е поколение

T5000: разделение GPU

10 TPC

T5000: частота GPU

≤1.57 ГГц

T5000: CPU

14-ядерный Arm Neoverse-V3AE, 64 бита

T5000: кэш L2

1 МБ на ядро

T5000: общий кэш L3

16 МБ

T5000: частота CPU

≤2.6 ГГц

T5000: ускоритель зрения

1 × PVA v3

T5000: память

128 ГБ LPDDR5X

T5000: шина памяти

256 бит

T5000: пропускная способность памяти

273 ГБ/с

T5000: накопитель NVMe

Поддержка через PCIe

T5000: накопитель SSD

Поддержка через USB 3.2

T5000: видеокодирование

2 × NVENC

T5000: видеодекодирование

2 × NVDEC

T5000: настраиваемая мощность

40–130 ВтВычислительный модуль, не весь робот.

Камеры и восприятие

Камера головы

Стереокамера

Инерциальный модуль

Есть

Камера головы: разрешение

5 Мп

Камера головы: Горизонтальное поле зрения

140 ±3 °

Камера головы: Вертикальное поле зрения

102 ±3 °

Камера головы: диафрагма

2.0

Камера головы: фокусное расстояние

2.67 мм

Камера головы: глубина резкости

0.4–∞ мГлубина резкости, не диапазон измерения глубины.

Камера головы: затвор

Глобальный

Камеры запястий: разрешение, опция

3 МпОпциональные камеры.

Камеры запястий: поле зрения, опция

196° H × 154° VОпциональные камеры.

Камеры запястий: затвор, опция

ГлобальныйОпциональные камеры.

Кисть SharpaWave - опция

SharpaWave, опция: масса

1.3 кгНа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: размеры

20.8 × 9 × 5 смНа одну опциональную кисть. Порядок осей не указан.

SharpaWave, опция: активные степени свободы

22 DOFНа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: нагрузка кисти

30 кгНа одну опциональную кисть. Характеристика кисти, не допустимая нагрузка всей руки робота.

SharpaWave, опция: сила захвата

150 ННа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: сила кончика пальца

20 ННа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: рабочая частота

>4 ГцНа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: повторяемость кончика

±1 ммНа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: тактильные пиксели

>1000На одну опциональную кисть. На один кончик пальца.

SharpaWave, опция: диапазон измерения силы

0–30 ННа одну опциональную кисть.

SharpaWave, опция: чувствительность силы

0.005 ННа одну опциональную кисть.

Опциональная конфигурация

Тело и две кисти: степени свободы

75 DOFС двумя опциональными кистями SharpaWave по 22 активных DOF; тело - 31 DOF.

Разработка и программная платформа

Платформа разработки

NVIDIA Isaac GR00T

Isaac TeleOp

Сбор демонстрационных данных

Isaac GR00T: открытые модели

Разработка рассуждений, обучения и многозадачного поведения

Isaac Sim и Isaac Lab

Моделирование, обучение, испытания и оценка политик

Isaac ROS

Перенос обученных политик на робот

Jetson Thor: выполнение

Бортовой вывод и управление в реальном времени

OTA-обновления

Поддерживаются

Пользовательская разработка

ПоддерживаетсяПорядок разработки описывается руководством производителя.

Демонстрационные функции

Часть функций ещё в разработкеНекоторые примеры на странице проходят разработку и тестирование; доступ будет открыт позднее.

Справочные условия производителя

Гарантийный период Unitree

12 месяцевСправочный срок производителя; подробные условия определяет гарантийная брошюра Unitree.