Rainbow Robotics RBQ-10

RBQ-10: текущая спецификация

Номинальные размеры Д×Ш×В

98 ×43 ×62 смНоминальная таблица изготовителя; установленные модули и поза не уточнены.

Масса с батареей

42 кг

Максимум в режиме бега

14 км/чРежим бега; не скорость с максимальной нагрузкой.

Максимальная полезная нагрузка

15 кгСумма всех установленных дополнительных устройств; учитываются масса и центр тяжести.

Продольный уклон

45 %

Поперечный уклон

20 %

Указанное время работы

120 минТаблица также приводит максимум240мин; режимы и нагрузка не определены.

Максимальное время работы

240 минУсловия достижения максимума не приведены.

Защита корпуса

IP54

Рабочая температура

-20…+43 °C

Работа с батареей

Сменная; зарядка отдельно; поддержка автоматической зарядкиАвтоматическая зарядка требует опциональной станции.

Инерциальный датчик

IMU

RGB-D камеры

2 шт.

Дополнительные камеры глубины

4 шт.

Лидар 3D

Опционально

Локальная беспроводная связь

Wi-Fi

Сотовая связь

LTE, опционально

Выводы питания

54 /12 В

Внешний CAN

1 канал

Сетевые разъёмы

Gigabit LAN ×3Для текущей конфигурации из общей спецификации; панели версий1/2 описаны отдельно.

Инспекционные модули

PTZ и тепловизор, опциональноКамера и тепловизор подбираются в составе дополнительного модуля.

Страна происхождения

Южная Корея

Два аккумуляторных блока

Суммарная масса

6.2 кг

Масса одного блока

3.1 кг

Суммарная ёмкость

18 А·ч

Ёмкость одного блока

9 А·ч

Энергия системы

907 Вт·ч

Номинальное напряжение

50.4 В

Напряжение зарядки

58.8 В

Ток зарядки

10.5 А

Время зарядки20–80%

60 минИнтервал заряда20–80%; не время полной зарядки.

Привод: Крен бедра

Максимальная угловая скорость

14.4 рад/с

Номинальный момент

40 Н·м

Максимальный момент

104 Н·м

Диапазон сустава

Слева: -30° ~ 43°; Справа: -43° ~ 30°

Привод: Наклон бедра

Максимальная угловая скорость

14.4 рад/с

Номинальный момент

40 Н·м

Максимальный момент

104 Н·м

Диапазон сустава

Без ограничения

Привод: Колено

Максимальная угловая скорость

11.15 рад/с

Номинальный момент

50 Н·м

Максимальный момент

140 Н·м

Диапазон сустава

-158.1° ~ -19.3°

Датчик IMU

Дрейф гироскопа

5 °/ч

Диапазон гироскопа

±2,000 °/с

Диапазон акселерометра

±16 g

Смещение акселерометра

< 0.04 mg

Частота данных IMU

800 Гц

Частота фильтра Калмана

400 Гц

Штатные камеры

Передняя и задняя камеры

OAK-D Pro Wide

Поле стереокамер Д/Г/В

150 /127 /79.5 °

RGB IMX378: поле Д/Г/В

120 /95 /93 °Камера с сенсором IMX378; вариант сенсора должен быть уточнён.

RGB OV9782: поле Д/Г/В

150 /127 /79.5 °Камера с сенсором OV9782; вариант сенсора должен быть уточнён.

Камера обзора земли

Intel RealSense D430

Опция LiDAR MID-360

Поле зрения

360° по горизонтали · −7°–52° по вертикалиДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Дальность

40 м при 10% отражательная способность · 70 м при 80% · 0.1 м минимумДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Частота точек

200,000 точек/с (первое отражение)Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Интерфейс

100BASE-TX EthernetДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Масса и размеры

265 g · 65 × 65 × 60 ммДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Защита компонента

IP67Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Опция LiDAR MID-360S

Поле зрения

360° по горизонтали · −7°–52° по вертикалиДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Дальность

40 м при 10% отражательная способность · 0.1 м минимум · 100 м порог отсеченияДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Частота точек

200,000 точек/с (первое отражение)Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Интерфейс

100BASE-TX EthernetДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Масса и размеры

265 g · 65 × 65 × 60 ммДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Защита компонента

IP67Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Ориентация установки

Поворот90° вокруг вертикальной осиПередний разъём направлен влево по роботу, задний - вправо.

Опция LiDAR OS1-32

Поле зрения

360° по горизонтали · 45° по вертикали (+22.5° to −22.5°)Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Дальность

90 м при 10% отражательная способность · 170 м при 80% · 0.5 м минимумДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Частота точек

655,360 точек/с (32 канала)Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Интерфейс

Gigabit Ethernet (UDP)Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Масса и размеры

430 g · Ø87 × 58.35 мм (без крышки)Дополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Защита компонента

IP68 · IP69KДополнительный лидар; не штатная комплектация RBQ-10.

Опция PTZ: общие параметры

Масса модуля

5кгМодуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Размеры модуля

160 x 160 x 320 ммМодуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Диапазон поворота

Pan +/-165° ; Tilt -12° ~ +90°Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Опция PTZ: камера с зумом

Модель камеры

Hanwha Vision XNZ-L6320AGМодуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Разрешение

Up to 1920x1080 (1/2.8" 2Мп CMOS)Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Частота кадров

60кадр/с (H.265 / H.264), 30кадр/с (MJPEG)Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Оптический зум

32x (4.44 ~ 142.6 мм)Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Поле зрения

Horizontal: 61.8° (широкоугольный) ~ 2.19° (телеположение); Vertical: 36.2° (широкоугольный) ~ 1.24° (телеположение)Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Опция PTZ: тепловизор

Разрешение

Up to 640x512Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Поле зрения

48.7° x 38.6°Модуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Измеряемая температура

-20°C ~ +550°CМодуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Опция PTZ: динамик

Выходная мощность

Up to 25 WМодуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Полоса частот

100-20000 ГцМодуль Hanwha XNZ-L6320AG из руководства; не штатная камера робота.

Опция PTZ: микрофон

Вход микрофона

Внешний разъём3.5ммОпциональный модуль PTZ.

Опция зарядной станции: общие параметры

Масса станции

15кгПараметры станции, не робота.

Размеры в порядке источника

640 x 550 x 653.5 ммПараметры станции, не робота.

Опция зарядной станции: выход

Напряжение зарядки

58.8 VПараметры станции, не робота.

Ток зарядки

10.5 AПараметры станции, не робота.

Опция зарядной станции: вход AC

Ток при 63 Vac

7 AПараметры станции, не робота. Значение 63 Vac приведено буквально в руководстве и требует уточнения изготовителя.

Ток при 230 Vac

3.3 AПараметры станции, не робота.

Ток при 277 Vac

2.9 AПараметры станции, не робота.

Опция станции: работа

Рабочая температура

-40 ~ +70 °CПараметры опциональной станции.

Рабочая влажность

20 ~ 95 % RH (без конденсации)Параметры опциональной станции.

Опция станции: хранение

Температура хранения

-40 ~ +85 °CПараметры опциональной станции.

Влажность хранения

10 ~ 95 % RH (без конденсации)Параметры опциональной станции.

Панели и внешние подключения

USB-C к встроенным ПК

2; VISION/MOTION либо U-PC/R-PC

Аварийная остановка

EMO

Питание POWER

42.0–58.4В;до5А

Питание PWR-CAN

42.0–58.4В;до10А

Включение питания портов

Через приложение; подключение само по себе не включает питание

Панель версии1

Порты LAN

12V-LAN ×3;100Мбит/сТолько панель1.

Питание LAN и LiDAR

12В;до2АТолько панель1.

Порт лидара

ОтдельныйПанель2 подключает лидар через12V/LAN.

Панель версии2

Порты LAN

12V/LAN ×3;GigabitТолько панель2.

Разъём LAN

12контактов;4витые парыТолько панель2.

Питание камер

12В;2–3АКонтакт12 разъёма панели2.

POWER: обе панели

Контакт 1

VCC; КрасныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 2

GND; ЧёрныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

PWR-CAN: обе панели

Контакт 1

VCC; КрасныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 2

GND; ЧёрныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 3

CAN High; БелыйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 4

CAN Low; СинийРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

12V-LAN: панель1

Контакт 1

VCC; КрасныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 2

GND; ЧёрныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 3

LAN TX+; Бело-зелёныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 4

LAN TX-; ЗелёныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 5

LAN RX+; Бело-оранжевыйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 6

LAN RX-; ОранжевыйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

12V/LAN: панель2

Контакт 1

MDI_A+; Gigabit LAN; Пара A; Витая пара с контактом 2Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 2

MDI_A-; Gigabit LAN; Пара A; Витая пара с контактом 1Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 3

MDI_B+; Gigabit LAN; Пара B; Витая пара с контактом 4Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 4

MDI_B-; Gigabit LAN; Пара B; Витая пара с контактом 3Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 5

MDI_C+; Gigabit LAN; Пара C; Витая пара с контактом 6Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 6

MDI_C-; Gigabit LAN; Пара C; Витая пара с контактом 5Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 7

MDI_D+; Gigabit LAN; Пара D; Витая пара с контактом 8Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 8

MDI_D-; Gigabit LAN; Пара D; Витая пара с контактом 7Распиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 9

RESERVE; Резерв; —; Не используется; резерв, без подключенияРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 10

GND; Общий провод; —; Общий провод питанияРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 11

RESERVE; Резерв; —; Не используется; резерв, без подключенияРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 12

+12V; Питание; —; Питание камеры, 2–3АРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

LiDAR: панель1

Контакт 1

VCC; КрасныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 2

GND; ЧёрныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 3

LAN TX+; Бело-зелёныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 4

LAN TX-; ЗелёныйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 5

LAN RX+; Бело-оранжевыйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Контакт 6

LAN RX-; ОранжевыйРаспиновка указанной панели; питание включается в приложении.

Кинематическая модель ног

Сустав HRR

body link → HR_hip link; ось (1, 0, 0)Номер0; вектор оси безразмерный.

Сустав HRP

HR_hip link → HR_thigh link; ось (0, 1, 0)Номер1; вектор оси безразмерный.

Сустав HRK

HR_thigh link → HR_calf link; ось (0, 1, 0)Номер2; вектор оси безразмерный.

Сустав HLR

body link → HL_hip link; ось (1, 0, 0)Номер3; вектор оси безразмерный.

Сустав HLP

HL_hip link → HL_thigh link; ось (0, 1, 0)Номер4; вектор оси безразмерный.

Сустав HLK

HL_thigh link → HL_calf link; ось (0, 1, 0)Номер5; вектор оси безразмерный.

Сустав FRR

body link → FR_hip link; ось (1, 0, 0)Номер6; вектор оси безразмерный.

Сустав FRP

FR_hip link → FR_thigh link; ось (0, 1, 0)Номер7; вектор оси безразмерный.

Сустав FRK

FR_thigh link → FR_calf link; ось (0, 1, 0)Номер8; вектор оси безразмерный.

Сустав FLR

body link → FL_hip link; ось (1, 0, 0)Номер9; вектор оси безразмерный.

Сустав FLP

FL_hip link → FL_thigh link; ось (0, 1, 0)Номер10; вектор оси безразмерный.

Сустав FLK

FL_thigh link → FL_calf link; ось (0, 1, 0)Номер11; вектор оси безразмерный.

Инерциальная модель звеньев

body link: масса

16.758 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

body link: центр масс XYZ

x : -0.013265; y : 0.0; z : 0.011765 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

body link: тензор инерции

ixx="0.163831629266"; ixy="-0.000271071491"; iyy="0.590891341306"; ixz="0.040352639311"; iyz="0.000216428332"; izz="0.678714788268" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_hip link: масса

3.669344 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_hip link: центр масс XYZ

x : 0.027522; y : -0.01681; z : -0.00187 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_hip link: тензор инерции

ixx="0.006957590282"; ixy="-0.0017011378"; iyy="0.00993982268"; ixz="-0.000029676183"; iyz="0.000087952172"; izz="0.012145140245" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_thigh link: масса

1.80014 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_thigh link: центр масс XYZ

x : -0.004765; y : -0.00441; z : -0.06311 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_thigh link: тензор инерции

ixx="0.018990787558"; ixy="0.000045769435"; iyy="0.019770882672"; ixz="-0.001024809563"; iyz="0.000510504233"; izz="0.001828257915" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_calf link: масса

0.4520 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_calf link: центр масс XYZ

x : 0.008988; y : 0.000072; z : -0.14911 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_calf link: тензор инерции

ixx="0.00214256"; ixy="0.000000075939"; iyy="0.00216568"; ixz="0.0000230368745"; iyz="0.000009344688"; izz="0.0000616440919" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_foot: масса

0.06 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_foot: центр масс XYZ

0,0,0 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HR_foot: тензор инерции

ixx="9.6e-06"; ixy="0.0"; ixz="0.0"; iyy="9.6e-06"; iyz="0.0"; izz="9.6e-06" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_hip link: масса

3.669344 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_hip link: центр масс XYZ

x : 0.027522; y : 0.01681; z : -0.00187 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_hip link: тензор инерции

ixx="0.006957590282"; ixy="0.0017011378"; iyy="0.00993982268"; ixz="-0.000029676183"; iyz="-0.000087952172"; izz="0.012145140245" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_thigh link: масса

1.80014 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_thigh link: центр масс XYZ

x : -0.004765; y : 0.00441; z : -0.06311 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_thigh link: тензор инерции

ixx="0.018990787558"; ixy="-0.000045769435"; iyy="0.019770882672"; ixz="-0.001024809563"; iyz="-0.000510504233"; izz="0.001828257915" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_calf link: масса

0.4520 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_calf link: центр масс XYZ

x : 0.008988; y : -0.000072; z : -0.14911 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_calf link: тензор инерции

ixx="0.00214256"; ixy="-0.000000075939"; iyy="0.00216568"; ixz="0.0000230368745"; iyz="-0.000009344688"; izz="0.0000616440919" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_foot: масса

0.06 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_foot: центр масс XYZ

0,0,0 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

HL_foot: тензор инерции

ixx="9.6e-06"; ixy="0.0"; ixz="0.0"; iyy="9.6e-06"; iyz="0.0"; izz="9.6e-06" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_hip link: масса

3.669344 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_hip link: центр масс XYZ

x : -0.027522; y : -0.01681; z : -0.00187 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_hip link: тензор инерции

ixx="0.006957590282"; ixy="0.0017011378"; iyy="0.00993982268"; ixz="0.000029676183"; iyz="0.000087952172"; izz="0.012145140245" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_thigh link: масса

1.80014 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_thigh link: центр масс XYZ

x : -0.004765; y : -0.00441; z : -0.06311 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_thigh link: тензор инерции

ixx="0.018990787558"; ixy="0.000045769435"; iyy="0.019770882672"; ixz="-0.001024809563"; iyz="0.000510504233"; izz="0.001828257915" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_calf link: масса

0.4520 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_calf link: центр масс XYZ

x : 0.008988; y : 0.000072; z : -0.14911 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_calf link: тензор инерции

ixx="0.00214256"; ixy="0.000000075939"; iyy="0.00216568"; ixz="0.0000230368745"; iyz="0.000009344688"; izz="0.0000616440919" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_foot: масса

0.06 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_foot: центр масс XYZ

0,0,0 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FR_foot: тензор инерции

ixx="9.6e-06"; ixy="0.0"; ixz="0.0"; iyy="9.6e-06"; iyz="0.0"; izz="9.6e-06" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_hip link: масса

3.669344 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_hip link: центр масс XYZ

x : -0.027522; y : 0.01681; z : -0.00187 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_hip link: тензор инерции

ixx="0.006957590282"; ixy="-0.0017011378"; iyy="0.00993982268"; ixz="0.000029676183"; iyz="-0.000087952172"; izz="0.012145140245" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_thigh link: масса

1.80014 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_thigh link: центр масс XYZ

x : -0.004765; y : 0.00441; z : -0.06311 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_thigh link: тензор инерции

ixx="0.018990787558"; ixy="-0.000045769435"; iyy="0.019770882672"; ixz="-0.001024809563"; iyz="-0.000510504233"; izz="0.001828257915" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_calf link: масса

0.4520 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_calf link: центр масс XYZ

x : 0.008988; y : -0.000072; z : -0.14911 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_calf link: тензор инерции

ixx="0.00214256"; ixy="-0.000000075939"; iyy="0.00216568"; ixz="0.0000230368745"; iyz="-0.000009344688"; izz="0.0000616440919" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_foot: масса

0.06 кгПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_foot: центр масс XYZ

0,0,0 мПараметр модели звена, не масса собранного робота.

FL_foot: тензор инерции

ixx="9.6e-06"; ixy="0.0"; ixz="0.0"; iyy="9.6e-06"; iyz="0.0"; izz="9.6e-06" кг·м²Параметр модели звена, не масса собранного робота.

Кинематика ног

Независимые суставы ног

12

Опция пользовательского ПК

UP Xtreme i12

Intel Core i7,12-го поколенияВариант дополнительного User-PC; комплектация требует выбора.

UP Xtreme i14

Intel Core i7,14-го поколенияВариант дополнительного User-PC; комплектация требует выбора.

NVIDIA Jetson AGX Orin

Вычисления для ИИВариант дополнительного User-PC; комплектация требует выбора.

Опции расширения

Сетевой хаб

Расширяет число12V-LANпортовДополнительный модуль.

LTE/GPS

Сотовая связь и позиционированиеДополнительный модуль; не штатный GPS.

Зарядный лоток

Два места; зарядка снятых блоковДополнительное устройство.

Монтаж полезной нагрузки

Крепление

Верхние пазы и пружинные гайки

Учёт центра тяжести

Ввод массы и смещенийXYZ в приложении

Разработка и управление

Уровни управления

LV0:суставы;LV1:походка и поза

Инструменты разработки

C++ /Python SDK;ROS2;DDS

Варианты походки

Динамическая модель и обучение с подкреплением

Стандартный упаковочный список

Робот

1 шт.Список изготовителя; состав может меняться с опциями.

Зарядное устройство

1 шт.Список изготовителя; состав может меняться с опциями.

Запасные резиновые опоры

4 шт.Список изготовителя; состав может меняться с опциями.

Запасной бампер корпуса

Указан, количество не заданоСписок изготовителя; состав может меняться с опциями.

Пульт

1 шт.Список изготовителя; состав может меняться с опциями.

Базовые инструменты

1 комплект, ключСписок изготовителя; состав может меняться с опциями.

Navigation Pack

Лидар

1 шт. дополнительно к стандартному спискуТолько Navigation Pack; не базовая комплектация.

Транспортный кейс

Модель

Pelican 1730 Protector Case

Масса пустого кейса

20 кг