Robotera Star1

Robot Era STAR1 - полноразмерный двуногий гуманоид для исследований движения, манипуляций и обучения робототехнических моделей. Платформа сочетает подвижное тело, две семиосевые руки и управляемые кисти XHAND1. Она предназначена для команд, которым нужна физическая основа для работы с равновесием, координацией и взаимодействием с предметами.

Кинематика тела и кистей

Рост STAR1 составляет 171 см, опубликованная масса - 63 кг. В паспорте указано 55 степеней свободы с установленными кистями XHAND1. Каждая кисть имеет 12 полностью управляемых степеней свободы, поэтому её движение является существенной частью общей подвижности платформы.

Поясница имеет три степени свободы, шея - две. Эти узлы связывают положение рук и направление наблюдения с общей позой тела. Для экспериментальной задачи можно изучать, как изменение положения корпуса влияет на доступность объекта и выполнение движения.

Ходьба и динамические движения

Производитель описывает ходьбу, бег и прыжки с согласованной работой всего тела. На реальной уличной сцене в паспорте приведена скорость бега до 3,6 м/с. Это демонстрационный показатель с нераскрытыми условиями, а не рекомендуемая скорость для любого исследовательского маршрута.

Для разработки управления важны повторяемые начальные условия и понятный критерий результата. Например, эксперимент с равновесием и опыт с переносом предмета требуют разных последовательностей и рабочей среды. Подвижная поясница и руки позволяют рассматривать взаимосвязь этих задач на одной платформе.

Ловкие руки и данные контакта

XHAND1 поддерживает боковой захват и широкий диапазон движений пальцев. На кончиках пальцев расположены массивы тактильных датчиков. Их данные полезны для изучения касания и удержания, когда одного визуального положения объекта недостаточно для оценки взаимодействия.

В предметном эксперименте выбирают форму захвата, положение руки и последовательность освобождения объекта. Наблюдение за этими этапами позволяет сравнивать способы работы с разными поверхностями и геометрией. Полезный результат - воспроизводимое действие с конкретным предметом, которое можно анализировать и изменять программно.

Восприятие и взаимодействие с оператором

Платформа оснащена 3D-камерами и микрофонными массивами. Экран обеспечивает визуальный канал общения. Эти средства дополняют механическое движение наблюдением сцены и интерфейсом для человека. Содержание взаимодействия зависит от выбранного приложения.

Вычислительная часть использует NVIDIA Orin; в паспорте приведено 275 TOPS с поддержкой внешнего подключения. Точный состав вычислителей следует согласовать для комплектации проекта. Для исследования важны также доступные потоки данных и способ связи управляющих алгоритмов с оборудованием.

Телеуправление и обучение моделей

Robot Era рассматривает STAR1 для обучения с подкреплением, имитационного обучения и сквозных робототехнических моделей. Телеуправление помогает формировать последовательности действий и собирать материал для разработки. Работа с физической платформой затем позволяет оценить поведение модели при контакте и движении в реальной среде.

STAR1 интересен лабораториям гуманоидной робототехники и разработчикам манипуляционных навыков. Выбор задачи начинают с доступного интерфейса, необходимых движений и параметров предмета. Затем проверяют полный цикл от исходной позы до завершённого действия, сохраняя одинаковые условия для сравнения программных вариантов.