LimX TRON 2 EDU

TRON 2 EDU / Основные параметры

Материал

Алюминиевый сплав и пластик

Степени свободы компонентов

Одна рука: 7; одна нога: 5; голова: 2

Две руки / размеры

Ширина плеч 447 мм; длина руки 730 мм без захвата

Стопы / размеры

Общая ширина 453 мм; высота стоя 987 мм

Колёсные ноги / размеры

Общая ширина 478 мм; высота стоя 1015 мм

Верхняя площадка

Ширина 146 мм; глубина 170 мм

Вторичная разработка

Поддерживается

Стопы и колёса / управление

Движение в четырёх направлениях, поворот, неподвижное стояние, приседание, изменение высоты, вставание после падения, определение отрыва от опоры

Две руки / телеуправление

VR-устройство PICO 4 Ultra

Сбор и локальное хранение данных

Поддерживается

Две руки / программная граница

Поддерживается ограничение рабочей области

Две руки / скорость рабочего органа

Максимум 5 м/с

Две руки / ускорение рабочего органа

Максимум 36 м/с²

Две руки / повторяемость

±0.5 мм

Две руки / задержка телеуправления

100 мс

Две руки / рабочий орган

Захват или ловкая кисть

Захват / усилие и раскрытие

Максимальное усилие 20 Н; ширина захвата 85 мм

Ход / максимальная скорость

Стопы: 2–3 м/с; колёсные ноги: 3–5 м/с

Ход / максимальный уклон

Стопы: 15°; колёсные ноги: 30°

Ход / высота ступени

Максимум 20 см

Ход / нагрузка

30 кг при ходьбе по ровной поверхности; 20 кг при подъёме по лестнице

Батарея / выходное напряжение

46.8 В

Батарея / максимальная мощность

2800 Вт

Батарея / замена

Поддерживается

Батарея / химия

Тройная литиевая

Батарея / ёмкость

9 А·ч

Зарядное устройство / мощность

542 Вт

Зарядное устройство / вход

100–240 В, 8 А

Зарядное устройство / выход

54.275 В, 10 А

Батарея / время зарядки

20–80%: 30 мин; 20–100%: 54 мин

Камера RGB-D пояса

Включена

IMU

Включён

Камера RGB-D головы

Включена только для двух рук и мобильных двух рук

Камеры RGB-D запястий

Включены только для двух рук и мобильных двух рук

Корпус / Ethernet

1 порт

Корпус / USB 3.0

1 порт

Корпус / EtherCAT

2 порта

Корпус / RS485

1 порт

Корпус / выход 24 В

2 порта

Корпус / выход 48 В

1 порт

Корпус / внешнее питание

1 вход

Модуль разработчика / CPU

Intel Core Ultra

Модуль разработчика / накопитель

2 ТБ

Модуль разработчика / интерфейсы

3 Ethernet, 3 USB 3.0, 1 вход 24 В, 1 выход 12 В

SDK

Поддерживается

Платформа управления роботом

Поддерживается

Платформа данных

Поддерживается

Платформа симуляции

Поддерживается

Разработка / совместимость

Python, C++, ROS 1 и ROS 2

Страна происхождения

Китай

TRON 2 EDU / Разъёмы и компоненты

Крепление периферии

Верхняя, передняя и нижняя площадки; все резьбовые отверстия M4

Корпус / аварийная остановка

Кнопка переводит приводы в torque-off с отключением питания двигателей

Корпус / выход 24 В

Гнездо LCB, постоянные 24 В; номинально 5 А, максимум 20 А

Корпус / выход 48 В

Гнездо LCB, постоянные 48 В; номинально 10 А, максимум 20 А

Корпус / USB

USB-A 3.0

Корпус / сеть

Gigabit Ethernet

Модуль разработчика / выход 12 В

Гнездо LCB, постоянные 12 В; максимум 5 А

Модуль разработчика / сеть

Gigabit Ethernet

Корпус / индикация

Отдельные индикаторы состояния робота и уровня батареи

Адаптер руки / контакт 1 MX3.0

Плюс питания 24 В

Адаптер руки / контакт 2 MX3.0

Минус питания GND

Адаптер руки / контакт 3 MX3.0

Управление захватом, положительная логика

Адаптер руки / контакт 4 MX3.0

Управление захватом, отрицательная логика

Адаптер руки / контакт 5 XT30

Питание 48 В

Две руки / Суставы

Сустав 0 / proximal_pitch_L_Joint

-180…149°; -3.14…2.60 радОт нулевого положения.

Сустав 1 / proximal_roll_L_Joint

-15…183°; -0.26…3.22 радОт нулевого положения.

Сустав 2 / proximal_yaw_L_Joint

-210…85°; -3.66…1.48 радОт нулевого положения.

Сустав 3 / elbow_L_Joint

-150…15°; -2.61…0.26 радОт нулевого положения.

Сустав 4 / wrist_yaw_L_Joint

-100…80°; -1.74…1.39 радОт нулевого положения.

Сустав 5 / wrist_pitch_L_Joint

-45…45°; -0.78…0.78 радОт нулевого положения.

Сустав 6 / wrist_roll_L_Joint

-90…90°; -1.57…1.57 радОт нулевого положения.

Сустав 7 / proximal_pitch_R_Joint

-180…149°; -3.14…2.60 радОт нулевого положения.

Сустав 8 / proximal_roll_R_Joint

-183…15°; -3.22…0.26 радОт нулевого положения.

Сустав 9 / proximal_yaw_R_Joint

-85…210°; -1.48…3.66 радОт нулевого положения.

Сустав 10 / elbow_R_Joint

-150…15°; -2.61…0.26 радОт нулевого положения.

Сустав 11 / wrist_yaw_R_Joint

-80…100°; -1.39…1.74 радОт нулевого положения.

Сустав 12 / wrist_pitch_R_Joint

-45…45°; -0.78…0.78 радОт нулевого положения.

Сустав 13 / wrist_roll_R_Joint

-90…90°; -1.57…1.57 радОт нулевого положения.

Сустав 14 / head_pitch_Joint

-45…60°; -0.78…1.04 радОт нулевого положения.

Сустав 15 / head_yaw_Joint

-90…90°; -1.57…1.57 радОт нулевого положения.

Стопы или колёса / Суставы

Сустав 0 / proximal_pitch_L_Joint

-180…149°; -3.14…2.60 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 1 / proximal_roll_L_Joint

-15…183°; -0.26…3.19 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 2 / proximal_yaw_L_Joint

-210…85°; -3.66…1.48 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 3 / knee_L_Joint

-150…15°; -2.61…0.26 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 4 / ankle_pitch_L_Joint

-97…97°; -1.69…1.69 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 4 / wheel_L_Joint

∞ (непрерывное вращение)От нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 5 / proximal_pitch_R_Joint

-180…149°; -3.14…2.60 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 6 / proximal_roll_R_Joint

-183…15°; -3.19…0.26 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 7 / proximal_yaw_R_Joint

-85…210°; -1.48…3.66 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 8 / knee_R_Joint

-150…15°; -2.61…0.26 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 9 / ankle_pitch_R_Joint

-97…97°; -1.69…1.69 радОт нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

Сустав 9 / wheel_R_Joint

∞ (непрерывное вращение)От нулевого положения; голеностоп и колесо с одинаковым ID - альтернативные формы.

TRON 2 EDU / Состав трёхформенного набора

Корпус

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Камера головы

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

VR-устройство

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Пульт

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Батарея

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Зарядная док-станция батареи

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Адаптер питания

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Модуль разработчика EDU

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Камеры запястий с креплениями

2 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Кабель данных камер запястий

2 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Кабель зарядки пульта

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Опорная накладка корпуса

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Набор инструментов кейса

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Руководство

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Сертификат

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Фиксированное основание

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Кронштейн модуля на стойке

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Инструменты основания

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Фиксированная стойка

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Бёдра с голенями и стопами

2 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Колёсные голени

2 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Инструменты сменных ног

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Передняя защитная рама

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Задняя защитная рама

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

Инструменты защитных рам

1 шт.Трёхформенный набор EDU по иллюстрированному списку.

TRON 2 / Опция мобильных двух рук

Мобильная база

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

Штекер авиационного типа 4 контакта

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

Инструменты базы

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

Сертификат соответствия

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

Зарядное устройство AC 220 В

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

Мобильная стойка

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

Инструменты стойки

1 шт.Только мобильные две руки; не включено автоматически в базовый трёхформенный набор.

TRON 2 EDU / Эксплуатация

Температура эксплуатации

-5…40 °C

Защита среды

Не водо- и не пылезащищён; избегать влажной, песчаной и пыльной среды

Условия работы снаружи

Не использовать при густом тумане, дожде, снеге и грозе

Рабочая поверхность

Ровная поверхность с высоким трением; осторожность на гладких поверхностях

Дистанция при работе

Не менее 1 м до препятствий, людей и водных поверхностей; робот в поле зрения

Испытания ходовых форм

Использовать страховочный подвес при дистанционном управлении и первых испытаниях разработки

Батарея / хранение

Заряд 50–60% перед хранением; пополнять до этого диапазона каждые 3 месяца

Пульт / зарядка

Кабель Type-C к пульту

Wi-Fi робота

Робот предоставляет Wi-Fi для подключения компьютера и VR-устройства

Батарея / индикация разряда

Предупреждение ниже 20%; критический уровень ниже 5%

TRON 2 / Опция мобильных двух рук

Мобильная база / батарея

Нормальный диапазон 24–29.4 В; только отдельная мобильная база

Мобильная база / зарядное устройство

10 А, комплектное зарядное устройство отдельной базы

TRON 2 EDU / Архитектура и разработка

Питание двух рук

Двойное резервирование питанияАппаратная и программная конфигурация EDU; доступность функций проверяют по версии.

Запястье

Сферическое, с человекоподобной кинематикойАппаратная и программная конфигурация EDU; доступность функций проверяют по версии.

Доступ SDK

Высоко- и низкоуровневые интерфейсыАппаратная и программная конфигурация EDU; доступность функций проверяют по версии.

URDF

Открытое описание кинематики для переноса из симуляции на роботаАппаратная и программная конфигурация EDU; доступность функций проверяют по версии.

Симуляторы

NVIDIA Isaac Sim, MuJoCo, GazeboАппаратная и программная конфигурация EDU; доступность функций проверяют по версии.

Поток VLA-разработки

Сбор, очистка и разметка данных, обучение, инференс и выполнение задачАппаратная и программная конфигурация EDU; доступность функций проверяют по версии.

TRON 2 / Опциональные наборы

Комплект мобильной манипуляции

Рабочая высота до 1.5 м; координированное движение рук и ногОпциональная конфигурация; состав уточняется отдельно.

Комплект восприятия

Трёхмерное картографирование, локализация и навигация внутри и снаружи помещений, в том числе между этажамиОпциональная конфигурация; состав уточняется отдельно.

Автоподзарядка

Доступна как расширение конфигурации; базовая поставка автоматически её не включаетОпциональная конфигурация; состав уточняется отдельно.

TRON 2 EDU / Эксплуатация

Условия заявленных показателей

Лабораторные данные LimX; фактические показатели зависят от среды, использования, состояния устройства и версии ПО